Improvements of Change Detection in Point Cloud Data and Visualization of the Changes by Incorporating Semantic Information

Název v češtině:Vylepšení detekce změn v mračnech bodů a vizualizace těchto změn s využitím sémantické informace
Hlavní řešitel:Španěl Michal
Spoluřešitelé:Beran Vítězslav, Veľas Martin
Agentura:Ministerstvo školství, mládeže a tělovýchovy České republiky - AKTION Česká republika - Rakousko
Kód:AKTION
Zahájení:2015-08-01
Ukončení:2015-12-31
Klíčová slova:Robotic systems, environment perception, point cloud data, change detection, semantic information, human-robot interaction
Anotace:
Projekt se zabývá modifikací a vylepšením současných metod pro detekci změn v mračnech bodů a jejich vizualizací jako součástí robotického systému. Řešení využívá mapu okolního prostředí, prezentuje a vizualizuje nalezené změny uživatelsky přívětivým způsobem.

Typické přístupy k detekci změn v mračnech bodů získaných senzory jako MS Kinect nebo Velodyne LiDAR využívají pouze změřenou 3D informaci o geometrii objektu (body, orientované plošky, atd.). Změny jsou poté reprezentovány označením měnících se částí scény. Nově navržené řešení využívá sémantického popisu prostředí - tj. popisu jednotlivých objektů, informace o kategorii těchto nalezených objektů (podlaha, stůl), jejich vztazích (hrnek leží na stole), apod.

Připravované softwarové řešení bude schopné identifikovat měnící (pohybující) se objekty ve scéně a prezentovat je vzdálenému uživateli robotického systému ve srozumitelnější a přesnější formě: Hrnek se už nenachází na stole." Sémantická informace také umožňuje vícemodální  komunikaci s operátorem, např. sdělováním informací o změnách pomocí syntetizované řeči.
Realizační výstupy:
  • Software solution for the change detection and its representation using semantic information.
  • Publication in proceedings of an international conference
  • Technical report describing the proposed solution and results of the cooperation project

Vaše IPv4 adresa: 54.90.207.75
Přepnout na IPv6 spojení

DNSSEC [dnssec]