Výpočet odometrie na základě dat z Velodyne LiDAR skeneru

Autoři:Veľas Martin, Španěl Michal, Herout Adam
Typ:software
Vznik:2015
Licence:vyžadována - zdarma
Soubory: 
+Typ Jméno Název Vel. Poslední změna
iconbut_velodyne_odom.zip3,64 MB2016-01-18 16:37:12
^ Vybrat vše
S vybranými:
Klíčová slova:LiDAR, Velodyne, mračno bodů, výpočet odometrie, registrace mračen bodů, Collar Line Segments, ICP
Popis:
Software implementuje novou metodu odhadu odometrie z Velodyne LiDAR skenů, tj. odhad změny polohy a orientace skenovacího zařízení v čase. Implementovaná metoda efektivně řeší typické problémy zpracování Velodyne dat, řídkost dat a velké množství naskenovaných bodů, a umožňuje přesnější registraci dvou následných Velodyne skenů. Výpočet odometrie je založen na náhodném výběru úseček (tzv. Collar Line Segments, CLS) a identifikaci korespondencí mezi těmito úsečkami. Na základě těchto korespondencí, je software schopen odhadnout přesnou transformaci a zarovnat dva Velodyne skeny.
Umístění:
Výzkumné skupiny:
Pracoviště:
Licenční podmínky:
K dispozici zdarma pod LGPL licencí verze 3. Český překlad licence je dostupný zde.

Pro informace o licenčních podmínkách prosím kontaktujte: Mgr. Michaela Burianová, Výzkumné centrum informačních technologií, Fakulta informačních technologií VUT v Brně, Božetěchova 2, 612 66 Brno, 541 141 470, http://www.fit.vutbr.cz/~burianova/

Vaše IPv4 adresa: 54.157.81.13
Přepnout na IPv6 spojení

DNSSEC [dnssec]