Detail publikace

Collar Line Segments for Fast Odometry Estimation from Velodyne Point Clouds

VEĽAS Martin, ŠPANĚL Michal a HEROUT Adam. Collar Line Segments for Fast Odometry Estimation from Velodyne Point Clouds. In: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation. Stockholm: IEEE Computer Society, 2016, s. 4486-4491. ISBN 978-1-4673-8025-6. Dostupné z: http://ieeexplore.ieee.org/document/7487648/
Název česky
Rychlý výpočet odometrie z mračna bodů pro Velodyne LiDAR pomocí liniových segmentů
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
angličtina
Autoři
URL
Abstrakt

Článek představuje nový způsob odhadu odometrie z mračna bodů získaných skenováním pomocí Velodyne LiDAR. Cílem práce bylo překonat nejvíce bolestivé problémy Velodyne dat - řídkost a množství datových bodů - účinným způsobem, který umožňuje přesnější registraci. Registrace mračen bodů, je založeno na náhodném výběru vzorků s použitím čárových segmentů, tzv. Collar Line Segments. Evaluace metody na datasetu KITTI ukazuje, že naše metoda překonává veřejně dostupnou a běžně používanou state-of-the-art metodu GICP v přesnosti i rychlosti, a to zejména v případech, kdy snímaná scéna postrádá významné prvky a struktury. V takových prostředích, je chyba registrace naší metody o 75% nižší ve srovnání s chybou GICP.

Rok
2016
Strany
4486-4491
Sborník
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation
Konference
IEEE International Conference on Robotics and Automation, Stockholm, SE
ISBN
978-1-4673-8025-6
Vydavatel
IEEE Computer Society
Místo
Stockholm, SE
DOI
UT WoS
000389516203125
EID Scopus
BibTeX
@INPROCEEDINGS{FITPUB10960,
   author = "Martin Ve\'{l}as and Michal \v{S}pan\v{e}l and Adam Herout",
   title = "Collar Line Segments for Fast Odometry Estimation from Velodyne Point Clouds",
   pages = "4486--4491",
   booktitle = "Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation",
   year = 2016,
   location = "Stockholm, SE",
   publisher = "IEEE Computer Society",
   ISBN = "978-1-4673-8025-6",
   doi = "10.1109/ICRA.2016.7487648",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/10960"
}
Nahoru