Disertace

ROZMAN, J.. Navigace mobilních robotů. Brno, 2011.
Jazyk publikace:čeština
Název publikace:Navigace mobilních robotů
Název (en):Navigation of mobile robots
Strany:96
Místo vydání:Brno, CZ
Rok:2011
Soubory: 
+Typ Jméno Název Vel. Změněn
icondisertacka.pdf4,47 MB2011-11-30 13:52:41
^ Vybrat vše
S vybranými:
Klíčová slova

robotics, SLAM, Delaunay Triangulation, Constrained Delaunay Triangulation, particle filter, path-planning, goal point selection, active vision

Anotace

Mobilní robotika je v posledních letech velice diskutované a rozšířené téma.
Souvisí to především se stále se zdokonalující výpočetní technikou, která tak umožňuje
vyvíjet stále složitější a dokonalejší roboty. Cílem tohoto snažení je vytvořit robota,
schopného se autonomně pohybovat ve zvoleném prostředí. Pro tento úkol je nutné, aby si
robot vytvořil mapu, ve které bude svůj pohyb plánovat. V současné době se za standard
v mapování považují pravděpodobnostní algoritmy založené na metodě SLAM.
Tato disertační práce se zabývá návrhem plánovacího algoritmu právě pro metodu SLAM.
Popisuje plánování pohybu pro robota vybaveného dvojicí kamer, tzv. stereokamerou,
umístěnou na pohyblivé platformě. Plánování pohybu je navržené s ohledem na použití
algoritmů, které budou v obraze ze stereokamery vyhledávat význačné body a z těch pak
pomocí triangulace tvořit mapu, nebo také model prostředí.

Přínos práce by se dal rozdělit do tří částí. V první je popsán způsob vyznačování
plochy, ve které pak bude robot plánovat svůj pohyb. Druhá část se zabývá samotným
plánováním pohybu robota v této mapě. Bere při tom v úvahu vlastnosti algoritmu SLAM
a snaží se tedy toto plánování navrhnout tak, aby vytvořená mapa byla co nejpřesnější.
Ve třetí části je pak popsán pohyb platformy, která nese kamery. V této části
se využívá toho, že robot může svými kamerami sledovat i jiná místa, než jsou ta
ve směru jeho pohybu. To mu umožní prozkoumat mnohem větší prostor bez přílišné ztráty
informace o své přesné poloze.

BibTeX:
@PHDTHESIS{
   author = {Jaroslav Rozman},
   title = {Navigace mobilních robotů},
   pages = {96},
   year = {2011},
   location = {Brno, CZ},
   language = {czech},
   url = {http://www.fit.vutbr.cz/research/view_pub.php.cs?id=9825}
}

Vaše IPv4 adresa: 54.211.219.68
Přepnout na IPv6 spojení

DNSSEC [dnssec]