Článek ve sborníku konference

VEĽAS Martin, ŠPANĚL Michal a HEROUT Adam. Collar Line Segments for Fast Odometry Estimation from Velodyne Point Clouds. In: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation. Stockholm: IEEE Computer Society, 2016, s. 4486-4491. ISBN 978-1-4673-8025-6. Dostupné z: http://ieeexplore.ieee.org/document/7487648/
Jazyk publikace:angličtina
Název publikace:Collar Line Segments for Fast Odometry Estimation from Velodyne Point Clouds
Název (cs):Rychlý výpočet odometrie z mračna bodů pro Velodyne LiDAR pomocí liniových segmentů
Strany:4486-4491
Sborník:Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation
Konference:IEEE International Conference on Robotics and Automation
Místo vydání:Stockholm, SE
Rok:2016
URL:http://ieeexplore.ieee.org/document/7487648/
ISBN:978-1-4673-8025-6
DOI:10.1109/ICRA.2016.7487648
Vydavatel:IEEE Computer Society
Klíčová slova
Velodyne LiDAR, point cloud registration, odometry estimation, collar line segments, ICP, generalized ICP, SLAM
Anotace
Článek představuje nový způsob odhadu odometrie z mračna bodů získaných skenováním pomocí Velodyne LiDAR. Cílem práce bylo překonat nejvíce bolestivé problémy Velodyne dat - řídkost a množství datových bodů - účinným způsobem, který umožňuje přesnější registraci. Registrace mračen bodů, je založeno na náhodném výběru vzorků s použitím čárových segmentů, tzv. Collar Line Segments. Evaluace metody na datasetu KITTI ukazuje, že naše metoda překonává veřejně dostupnou a běžně používanou state-of-the-art metodu GICP v přesnosti i rychlosti, a to zejména v případech, kdy snímaná scéna postrádá významné prvky a struktury. V takových prostředích, je chyba registrace naší metody o 75% nižší ve srovnání s chybou GICP.
BibTeX:
@INPROCEEDINGS{
   author = {Martin Ve{\'{l}}as and Michal {\v{S}}pan{\v{e}}l
	and Adam Herout},
   title = {Collar Line Segments for Fast Odometry Estimation
	from Velodyne Point Clouds},
   pages = {4486--4491},
   booktitle = {Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and
	Automation},
   year = 2016,
   location = {Stockholm, SE},
   publisher = {IEEE Computer Society},
   ISBN = {978-1-4673-8025-6},
   doi = {10.1109/ICRA.2016.7487648},
   language = {english},
   url = {http://www.fit.vutbr.cz/research/view_pub.php.cs.iso-8859-2?id=10960}
}

Vaše IPv4 adresa: 34.237.75.18
Přepnout na https