Článek ve sborníku konference

VEĽAS Martin, ŠPANĚL Michal, HRADIŠ Michal a HEROUT Adam. CNN for IMU Assisted Odometry Estimation using Velodyne LiDAR. In: Proceedings of IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions. Torres Vedras: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2018, s. 71-77. ISBN 978-1-5386-5221-3. Dostupné z: http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8374163&isnumber=8374143
Jazyk publikace:angličtina
Název publikace:CNN for IMU Assisted Odometry Estimation using Velodyne LiDAR
Název (cs):Konvoluční sítě pro odhad odometrie v datech LiDARu Velodyne za pomoci IMU senzoru
Strany:71-77
Sborník:Proceedings of IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions
Konference:IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions
Místo vydání:Torres Vedras, PT
Rok:2018
URL:http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8374163&isnumber=8374143
ISBN:978-1-5386-5221-3
DOI:10.1109/ICARSC.2018.8374163
Vydavatel:Institute of Electrical and Electronics Engineers
Klíčová slova
segmentace země, LiDAR, Velodyne, konvoluční neuronové sítě
Anotace
Představujeme novou metodu pro odhad odometrie pomocí konvolučních neuronových sítí z 3D skenů senzoru LiDAR. Původní řídké data jsou zakódovány do 2D matic pro trénování navržených sítí a pro predikci. Naše sítě vykazují výrazně vyš ší přesnost při odhadu parametrů translačního pohybu v porovnání s moderní metodou LOAM a zároveň umožňují běh v reálném čase. Spolu s podporou IMU je možné odhadnout přesnou odometrii s vysokou a registraci dat LiDAR. Kromě toho navrhujeme alternativní CNN natrénovanou pro predikci parametrů rotačního pohybu s taktéž porovnatelnými výsledky s metodou LOAM. Navrhovaná metoda může nahradit enkodéry kol v odhadu odometrie nebo doplnit chybějící GPS data, pri výpadku signálu GNSS (např. při mapování uvnitř budovy). Naše řešení přináší přesnost a běh v reálném čase, které jsou užitečné pro online náhled výsledků mapování a ověření úplnosti mapy v reálném čase.
BibTeX:
@INPROCEEDINGS{
   author = {Martin Ve{\'{l}}as and Michal {\v{S}}pan{\v{e}}l
	and Michal Hradi{\v{s}} and Adam Herout},
   title = {CNN for IMU Assisted Odometry Estimation using
	Velodyne LiDAR},
   pages = {71--77},
   booktitle = {Proceedings of IEEE International Conference on Autonomous
	Robot Systems and Competitions},
   year = 2018,
   location = {Torres Vedras, PT},
   publisher = {Institute of Electrical and Electronics Engineers},
   ISBN = {978-1-5386-5221-3},
   doi = {10.1109/ICARSC.2018.8374163},
   language = {english},
   url = {http://www.fit.vutbr.cz/research/view_pub.php.cs.iso-8859-2?id=11527}
}

Vaše IPv4 adresa: 18.232.124.77
Přepnout na https