Detail práce

Camera Pose Estimation from Lines using Direct Linear Transformation

Disertační práce Student: Přibyl Bronislav Akademický rok: 2017/2018 Vedoucí: Zemčík Pavel, prof. Dr. Ing.
Název česky
Odhad pózy kamery z přímek pomocí přímé lineární transformace
Jazyk práce
anglický
Abstrakt

Tato disertační práce se zabývá odhadem pózy kamery z korespondencí 3D a 2D přímek, tedy tzv. perspektivním problémem n přímek (angl. Perspective-n-Line, PnL). Pozornost je soustředěna na případy s velkým počtem čar, které mohou být efektivně řešeny metodami využívajícími lineární formulaci PnL. Dosud byly známy pouze metody pracující s korespondencemi 3D bodů a 2D přímek. Na základě tohoto pozorování byly navrženy dvě nové metody založené na algoritmu přímé lineární transformace (angl. Direct Linear Transformation, DLT): Metoda DLT-Plücker-Lines pracující s korespondencemi 3D a 2D přímek a metoda DLT-Combined-Lines pracující jak s korespondencemi 3D bodů a 2D přímek, tak s korespondencemi 3D přímek a 2D přímek. Ve druhém případě je redundantní 3D informace využita k redukci minimálního počtu požadovaných korespondencí přímek na 5 a ke zlepšení přesnosti metody. Navržené metody byly důkladně testovány za různých podmínek včetně simulovaných a reálných dat a porovnány s nejlepšími existujícími PnL metodami. Metoda DLT-Combined-Lines dosahuje výsledků lepších nebo srovnatelných s nejlepšími existujícími metodami a zároveň je značně rychlá. Tato disertační práce také zavádí jednotný rámec pro popis metod pro odhad pózy kamery založených na algoritmu DLT. Obě navržené metody jsou definovány v tomto rámci.

Klíčová slova

odhad pózy kamery, absolutní orientace kamery, externí orientace kamery, perspektivní problém n přímek, PnL, korespondence přímek, přímá lineární transformace, DLT

Ústav
Studijní program
Výpočetní technika a informatika, obor Výpočetní technika a informatika
Soubory
Stav
obhájeno
Obhajoba
21. února 2018
Citace
PŘIBYL, Bronislav. Camera Pose Estimation from Lines using Direct Linear Transformation. Brno, 2017. Disertační práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2018-02-21. Vedoucí práce Zemčík Pavel. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/phd-thesis/556/
BibTeX
@phdthesis{FITPT556,
    author = "Bronislav P\v{r}ibyl",
    type = "Diserta\v{c}n\'{i} pr\'{a}ce",
    title = "Camera Pose Estimation from Lines using Direct Linear Transformation",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2018,
    location = "Brno, CZ",
    language = "english",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/phd-thesis/556/"
}
Nahoru