Detail publikace

Calibration of RGB Camera With Velodyne LiDAR

VEĽAS Martin, ŠPANĚL Michal, MATERNA Zdeněk a HEROUT Adam. Calibration of RGB Camera With Velodyne LiDAR. In: WSCG 2014 Communication Papers Proceedings. Plzeň: Union Agency, 2014, s. 135-144. ISBN 978-80-86943-71-8. ISSN 1213-6972. Dostupné z: http://wscg.zcu.cz/DL/wscg_DL.htm
Název česky
Automatická kalibrace RGB kamery a LiDARu Velodyne
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
angličtina
Autoři
Veľas Martin, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Španěl Michal, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Materna Zdeněk, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Herout Adam, prof. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
URL
Abstrakt

Kalibrace senzoru LiDAR a RGB kamery je užitečná v mnohých aplikačních doménách od podpory při klasifikaci obrazu po lokalizaci v prostředí. Tato práce prezentuje systém odhadu vzájemné pozice a orientace uvedených senzorů s využitím postupného zjemňování. Metody uvedené v publikacích v minulosti vyžadují, aby byl šachovnicový marker pozorovaný v scéně z více uhlů pohledu, nebo jsou limitovány na malé změny v pozici mezi senzory. Náš přístup prezentuje nový 3D marker pro hrubý odhad kalibrace, který je spolehlivě detekovatelný v obraze z kamery a také ve výstupe LiDARu. Dále umožňuje odhad kalibračních parametrů z jediného páru výstupů z kamery a LiDARu. Následující krok zpřesní odhadnutou kalibraci pomocí prohledávaní malého podprostoru kalibračních parametrů. Tato práce také prezentuje inovativní přístup k hodnocení kalibračních metod pomocí měření projekční chyby.  

Rok
2014
Strany
135-144
Časopis
Journal of WSCG, roč. 2014, č. 22, ISSN 1213-6972
Sborník
WSCG 2014 Communication Papers Proceedings
Konference
21st International Conference on Computer Graphics, Visualization and Computer Vision 2013, Plzeň, CZ
ISBN
978-80-86943-71-8
Vydavatel
Union Agency
Místo
Plzeň, CZ
EID Scopus
2-s2.0-84957867974
BibTeX 
@INPROCEEDINGS{FITPUB10578,
   author = "Martin Ve\'{l}as and Michal \v{S}pan\v{e}l and Zden\v{e}k Materna and Adam Herout",
   title = "Calibration of RGB Camera With Velodyne LiDAR",
   pages = "135--144",
   booktitle = "WSCG 2014 Communication Papers Proceedings",
   journal = "Journal of WSCG",
   volume = 2014,
   number = 22,
   year = 2014,
   location = "Plze\v{n}, CZ",
   publisher = "Union Agency",
   ISBN = "978-80-86943-71-8",
   ISSN = "1213-6972",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/10578"
}
Soubory
Nahoru