Detail publikace

CNN for IMU Assisted Odometry Estimation using Velodyne LiDAR

VEĽAS Martin, ŠPANĚL Michal, HRADIŠ Michal a HEROUT Adam. CNN for IMU Assisted Odometry Estimation using Velodyne LiDAR. In: IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions. Torres Vedras: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2018, s. 71-77. ISBN 978-1-5386-5221-3. ISSN 2573-9387. Dostupné z: http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8374163&isnumber=8374143
Název česky
Konvoluční sítě pro odhad odometrie v datech LiDARu Velodyne za pomoci IMU senzoru
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
angličtina
Autoři
Veľas Martin, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Španěl Michal, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Hradiš Michal, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Herout Adam, prof. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
URL
Klíčová slova

segmentace země, LiDAR, Velodyne, konvoluční neuronové sítě

Abstrakt

Představujeme novou metodu pro odhad odometrie pomocí konvolučních neuronových sítí z 3D skenů senzoru LiDAR. Původní řídké data jsou zakódovány do 2D matic pro trénování navržených sítí a pro predikci. Naše sítě vykazují výrazně vyš ší přesnost při odhadu parametrů translačního pohybu v porovnání s moderní metodou LOAM a zároveň umožňují běh v reálném čase. Spolu s podporou IMU je možné odhadnout přesnou odometrii s vysokou a registraci dat LiDAR. Kromě toho navrhujeme alternativní CNN natrénovanou pro predikci parametrů rotačního pohybu s taktéž porovnatelnými výsledky s metodou LOAM. Navrhovaná metoda může nahradit enkodéry kol v odhadu odometrie nebo doplnit chybějící GPS data, pri výpadku signálu GNSS (např. při mapování uvnitř budovy). Naše řešení přináší přesnost a běh v reálném čase, které jsou užitečné pro online náhled výsledků mapování a ověření úplnosti mapy v reálném čase.

Rok
2018
Strany
71-77
Časopis
IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions., roč. 2018, č. 4, ISSN 2573-9387
Sborník
IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions
Konference
IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions ICARSC, Torres Vedras, PT
ISBN
978-1-5386-5221-3
Vydavatel
Institute of Electrical and Electronics Engineers
Místo
Torres Vedras, PT
DOI
10.1109/ICARSC.2018.8374163
UT WoS
000435384800014
EID Scopus
2-s2.0-85048889001
BibTeX 
@INPROCEEDINGS{FITPUB11527,
   author = "Martin Ve\'{l}as and Michal \v{S}pan\v{e}l and Michal Hradi\v{s} and Adam Herout",
   title = "CNN for IMU Assisted Odometry Estimation using Velodyne LiDAR",
   pages = "71--77",
   booktitle = "IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions",
   journal = "IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions.",
   volume = 2018,
   number = 4,
   year = 2018,
   location = "Torres Vedras, PT",
   publisher = "Institute of Electrical and Electronics Engineers",
   ISBN = "978-1-5386-5221-3",
   ISSN = "2573-9387",
   doi = "10.1109/ICARSC.2018.8374163",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/11527"
}
Nahoru