POV - 3D rekonstrukce a SLAM
Tato stránka patří k přednášce do předmětu POV. Slidy z přednášky jsou ke stažení ve formátu PPTX (488 MB) a PDF (5 MB).
Dema k přednášce se dají stáhnout tu:
- Demo triangulace (Windows .exe) Toto demo předvádí triangulaci v prostředí s přítomným šumem. Zelené čáry ukazují průsečík idealizovaného pozorování a žluté ukazují že takový průsečík neexistuje. Nejbližší míjení čar je označeno červeně.
- Demo Kabschova algoritmu (Windows .exe) Demo ukazuje řešení problému zarovnání jedné množiny 3D bodů na druhou, pomocí Kabschova algoritmu.
- Demo IRLS: iterativně převažovaných nejmenších čtverců (Windows .exe) Toto demo předvádí regresi metodou nejmenších čtverců (bíle) za přítomnosti chybných pozorování (outlierů). Řešení robustní metodou IRLS (zeleně) tato pozorování (až do jisté míry) ignoruje. Body se dají tahat myší, nové body se přidají kliknutím do prázdného prostoru, mazání bodů lze provést pravým tlačítkem.