Alfredo Chávez Plascencia, Ph.D.

PLASCENCIA Alfredo C. a KARSTOFT Henrik. Map Building Based on a Xtion Pro Live RGBD and a Laser Sensors. Journal of Information Technology & Software Engineering. Hyderabad: OMICS Online Publishing Pvt Ltd., 2014, roč. 4, č. 1, s. 1-7. ISSN 2165-7866. Dostupné z: http://www.omicsgroup.org/journals/map-building-based-on-a-xtion-pro-live-rgbd-and-a-laser-sensors-2165-7866.1000126.pdf
Jazyk publikace:angličtina
Název publikace:Map Building Based on a Xtion Pro Live RGBD and a Laser Sensors
Název (cs):Tvorba map založená na Xtion Pro Live RGBD a laserových senzorech
Strany:1-7
Místo vydání:IN
Rok:2014
URL:http://www.omicsgroup.org/journals/map-building-based-on-a-xtion-pro-live-rgbd-and-a-laser-sensors-2165-7866.1000126.pdf
Časopis:Journal of Information Technology & Software Engineering, roč. 4, č. 1, Hyderabad, IN
ISSN:2165-7866
DOI:10.4172/2165-7866.1000126
URL:http://www.fit.vutbr.cz/research/groups/speech/publi/2014/plascencia_it-se2014_2165-7866.1000126.pdf [PDF]
Klíčová slova
budování mapy; fúze senzorických dat; laserový senzor; RGBD data; Bayesovské metody
Anotace
Hlavním přínosem práce je prezentace použitelnosti nových RGBD senzorů (např. Xtion Pro Live) v obalsti fúze dat a tvorby map s využitím používaných Bayesovkých metod. Postup využívá kombinaci měření z RGBD dat z Xtion Pro Live senzoru a měření vzdálenosti senzorem Hokuyo, která jsou interpretována pravděpodobnostním heuristickým modelem, který mapuje měřené hodnoty do mapy obsazenosti. Mapa obsazenosti reprezentuje pravděpodobnost obsazenosti konkrétních buněk v mapě. K aktualizaci informací v mapě se používá Bayesovský pravděpodobnostní přístup. Prezentovaný způsob fúze dat výrazně zlepšuje kvalitu mapy obsazenosti ve srovnání s využitím měřených dat zvlášť. Mahalanobisova vzdálenost je využita k prezentaci zlepšení stability a přesnosti výsledné mapy obsazenosti. Navržený postup je demonstrován na situaci tvorby mapy ve vnitřním prostředí.
Abstrakt
Hlavním přínosem práce je prezentace použitelnosti nových RGBD senzorů (např. Xtion Pro Live) v obalsti fúze dat a tvorby map s využitím používaných Bayesovkých metod. Postup využívá kombinaci měření z RGBD dat z Xtion Pro Live senzoru a měření vzdálenosti senzorem Hokuyo, která jsou interpretována pravděpodobnostním heuristickým modelem, který mapuje měřené hodnoty do mapy obsazenosti. Mapa obsazenosti reprezentuje pravděpodobnost obsazenosti konkrétních buněk v mapě. K aktualizaci informací v mapě se používá Bayesovský pravděpodobnostní přístup. Prezentovaný způsob fúze dat výrazně zlepšuje kvalitu mapy obsazenosti ve srovnání s využitím měřených dat zvlášť. Mahalanobisova vzdálenost je využita k prezentaci zlepšení stability a přesnosti výsledné mapy obsazenosti. Navržený postup je demonstrován na situaci tvorby mapy ve vnitřním prostředí.
BibTeX:
@ARTICLE{
   author = {C. Alfredo Plascencia and Henrik Karstoft},
   title = {Map Building Based on a Xtion Pro Live RGBD and a
	Laser Sensors},
   pages = {1--7},
   journal = {Journal of Information Technology \& Software
	Engineering},
   volume = 4,
 number = 1,
   year = 2014,
   ISSN = {2165-7866},
   doi = {10.4172/2165-7866.1000126},
   language = {english},
   url = {http://www.fit.vutbr.cz/research/view_pub.php.cs?id=11158}
}

Vaše IPv4 adresa: 18.232.53.231
Přepnout na https