Detail projektu

Improvements of Change Detection in Point Cloud Data and Visualization of the Changes by Incorporating Semantic Information

Období řešení: 1. 8. 2015 - 31. 12. 2015

Typ projektu: grant

Kód: AKTION

Agentura: Ministerstvo školství, mládeže a tělovýchovy České republiky

Program: AKTION Česká republika - Rakousko

Název česky
Vylepšení detekce změn v mračnech bodů a vizualizace těchto změn s využitím sémantické informace
Typ
grant
Abstrakt

Projekt se zabývá modifikací a vylepšením současných metod pro detekci změn v mračnech bodů a jejich vizualizací jako součástí robotického systému. Řešení využívá mapu okolního prostředí, prezentuje a vizualizuje nalezené změny uživatelsky přívětivým způsobem.

Typické přístupy k detekci změn v mračnech bodů získaných senzory jako MS Kinect nebo Velodyne LiDAR využívají pouze změřenou 3D informaci o geometrii objektu (body, orientované plošky, atd.). Změny jsou poté reprezentovány označením měnících se částí scény. Nově navržené řešení využívá sémantického popisu prostředí - tj. popisu jednotlivých objektů, informace o kategorii těchto nalezených objektů (podlaha, stůl), jejich vztazích (hrnek leží na stole), apod.

Připravované softwarové řešení bude schopné identifikovat měnící (pohybující) se objekty ve scéně a prezentovat je vzdálenému uživateli robotického systému ve srozumitelnější a přesnější formě: Hrnek se už nenachází na stole." Sémantická informace také umožňuje vícemodální  komunikaci s operátorem, např. sdělováním informací o změnách pomocí syntetizované řeči.

Řešitelé
Španěl Michal, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT) , hlavní řešitel
Beran Vítězslav, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT) , spoluřešitel
Veľas Martin, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT) , spoluřešitel
Nahoru