Rotace okolo počátku o úhel $\alpha$:

Zápis pomocí souřadnic bodů:

$$x_1*cos(\alpha)-y_1*sin(\alpha)$$ x₂ = (4.31)

$$x_1*sin(\alpha)+y_1*cos(\alpha)$$ y₂ = (4.32)

Transformační matice:

$$M_{rotate}=\left( \begin{array}{lll} cos(\alpha) & sin(\alp... ...n(\alpha) & cos(\alpha) & 0\\ 0 & 0 & 1 \end{array}\right)$$ (4.33)