Detail publikace

Fast Covariance Recovery in Incremental Nonlinear Least Square Solvers

ILA Viorela S., POLOK Lukáš, ŠOLONY Marek, ZEMČÍK Pavel a SMRŽ Pavel. Fast Covariance Recovery in Incremental Nonlinear Least Square Solvers. In: Proceedings of IEEE International Conference on robotics and Automation. Seattle: IEEE Computer Society, 2015, s. 1-8. ISBN 978-1-4799-6922-7. Dostupné z: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=7139841
Název česky
Rychlý výpočet kovariancí v inkrementální metodě nejmenších čtverců
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
angličtina
Autoři
Ila Viorela S., Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Polok Lukáš, Ing. (UPGM FIT VUT)
Šolony Marek, Ing., PhD. (UPGM FIT VUT)
Zemčík Pavel, prof. Dr. Ing. (UPGM FIT VUT)
Smrž Pavel, doc. RNDr., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
URL
Abstrakt

Mnoho estimačních problémů v robotice spoléhá na efektivní řešení nelineární metody nejmenších čtverců (NLS). Například SLAM lze formulovat jako maximum likelihood estimation (MLE) a řešit pomocí NLS, výsledkem je vektor průměrné hodnoty stavu systému. Pro mnoho aplikací je nutné znát také přidruženou kovarianci. Tento problém není snadný, neboť kovarianční matice je inverzí systémové matice a je obvykle zcela hustá.

Hlavní příspěvek tohoto článku je nový algoritmus pro rychlý inkrementální výpočet kovariance, doplněný vysoce efektivním neinkrementálním výpočtem. Tato kombinace podává o dva řády rychlejší řešení. Navrhovaný algoritmus pracuje s libovolným NLS solverem, a nějak nezávisí na algoritmech prezentovaných v našich předchozích článcích.

Anotace
Rok
2015
Strany
1-8
Sborník
Proceedings of IEEE International Conference on robotics and Automation
Konference
2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Seattle, US
ISBN
978-1-4799-6922-7
Vydavatel
IEEE Computer Society
Místo
Seattle, US
DOI
10.1109/ICRA.2015.7139841
UT WoS
000370974904084
EID Scopus
2-s2.0-84938262568
BibTeX 
@INPROCEEDINGS{FITPUB10823,
   author = "S. Viorela Ila and Luk\'{a}\v{s} Polok and Marek \v{S}olony and Pavel Zem\v{c}\'{i}k and Pavel Smr\v{z}",
   title = "Fast Covariance Recovery in Incremental Nonlinear Least Square Solvers",
   pages = "1--8",
   booktitle = "Proceedings of IEEE International Conference on robotics and Automation",
   year = 2015,
   location = "Seattle, US",
   publisher = "IEEE Computer Society",
   ISBN = "978-1-4799-6922-7",
   doi = "10.1109/ICRA.2015.7139841",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/10823"
}
Soubory
Nahoru