Prof. Dr. Ing. Pavel Zemčík

ILA Viorela S., POLOK Lukáš, ŠOLONY Marek, ZEMČÍK Pavel a SMRŽ Pavel. Fast Covariance Recovery in Incremental Nonlinear Least Square Solvers. In: Proceedings of IEEE International Conference on robotics and Automation. Seattle: IEEE Computer Society, 2015, s. 1-8. ISBN 978-1-4799-6922-7. Dostupné z: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=7139841
Jazyk publikace:angličtina
Název publikace:Fast Covariance Recovery in Incremental Nonlinear Least Square Solvers
Název (cs):Rychlý výpočet kovariancí v inkrementální metodě nejmenších čtverců
Strany:1-8
Sborník:Proceedings of IEEE International Conference on robotics and Automation
Konference:2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation
Místo vydání:Seattle, US
Rok:2015
URL:http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=7139841
ISBN:978-1-4799-6922-7
DOI:10.1109/ICRA.2015.7139841
Vydavatel:IEEE Computer Society
Soubory: 
+Typ Jméno Název Vel. Poslední změna
iconicra2015.pdf1,63 MB2016-06-24 11:32:26
^ Vybrat vše
S vybranými:
Klíčová slova
Nonlinear least squares, marginal covariances, incremental, uncertainty estimation.
Anotace
Mnoho estimačních problémů v robotice spoléhá na efektivní řešení nelineární metody nejmenších čtverců (NLS). Například SLAM lze formulovat jako maximum likelihood estimation (MLE) a řešit pomocí NLS, výsledkem je vektor průměrné hodnoty stavu systému. Pro mnoho aplikací je nutné znát také přidruženou kovarianci. Tento problém není snadný, neboť kovarianční matice je inverzí systémové matice a je obvykle zcela hustá.

Hlavní příspěvek tohoto článku je nový algoritmus pro rychlý inkrementální výpočet kovariance, doplněný vysoce efektivním neinkrementálním výpočtem. Tato kombinace podává o dva řády rychlejší řešení. Navrhovaný algoritmus pracuje s libovolným NLS solverem, a nějak nezávisí na algoritmech prezentovaných v našich předchozích článcích.

Abstrakt
BibTeX:
@INPROCEEDINGS{
   author = {S. Viorela Ila and Luk{\'{a}}{\v{s}} Polok and
	Marek {\v{S}}olony and Pavel Zem{\v{c}}{\'{i}}k
	and Pavel Smr{\v{z}}},
   title = {Fast Covariance Recovery in Incremental Nonlinear
	Least Square Solvers},
   pages = {1--8},
   booktitle = {Proceedings of IEEE International Conference on robotics and
	Automation},
   year = 2015,
   location = {Seattle, US},
   publisher = {IEEE Computer Society},
   ISBN = {978-1-4799-6922-7},
   doi = {10.1109/ICRA.2015.7139841},
   language = {english},
   url = {http://www.fit.vutbr.cz/research/view_pub.php.cs?id=10823}
}

Vaše IPv4 adresa: 3.227.233.6
Přepnout na https