Článek ve sborníku konference

ISTENIČ Klemen, ILA Viorela S., POLOK Lukáš, GRACIAS Nuno a GARCÍA Rafael. Mission-time 3D Reconstruction with Quality Estimation. In: Proceedings of MTS/IEEE Oceans '17 Aberdeen. Aberdeen: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2017, s. 1-9. ISBN 978-1-880653-88-3.
Jazyk publikace:angličtina
Název publikace:Mission-time 3D Reconstruction with Quality Estimation
Název (cs):3D rekonstrukce za času mise s odhadem kvality
Strany:1-9
Sborník:Proceedings of MTS/IEEE Oceans '17 Aberdeen
Konference:MTS/IEEE Oceans '17 Aberdeen
Místo vydání:Aberdeen, GB
Rok:2017
ISBN:978-1-880653-88-3
Vydavatel:Institute of Electrical and Electronics Engineers
Soubory: 
+Typ Jméno Název Vel. Poslední změna
iconoceans2017.pdf4,93 MB2017-06-22 12:56:04
^ Vybrat vše
S vybranými:
Klíčová slova
3D reconstruction, structure from motion, underwater mapping, unmanned underwater vehicle
Anotace
Přesné a detailní 3D modely prostředí pod vodou se stávají více a více populární v moderních námořních průzkumech, zejména protože předávají velké množství informací jež může být snadno interpretováno. Techniky jako bundle adjustment (BA) a structure from motion (SfM), které společné estimují řídké 3D body ve scéně a pózy kamer, jsou populární v podmořských mapovacích aplikacích. Avšak, pro měření velkých oblastí jsou tyto metody výpočetné náročné a nejsou míněné k použití v reálném čase. Tento článek navrhuje SfM proces založený na řešení BA inkrementálně a efektivně. Navíc, náš systém poskytuje nejen průměrné řečení optimalizace (trajektorii kamery a pozici zachycené struktury) ale také poskytuje odhad nepřesnosti estimace. Popisovaný systém tyto informace dokáže navíc poskytnout v čase mise zatímco je robot stále ve vodě nebo velmi krátce potom. Taková rychlá dostupnost je velmi důležitá pro plánování operací protože dovolují posoudit kvalitu dat a případně přeplánovat další průběh mise pokud je to třeba.
BibTeX:
@INPROCEEDINGS{
   author = {Klemen Isteni{\v{c}} and S. Viorela Ila and
	Luk{\'{a}}{\v{s}} Polok and Nuno Gracias and
	Rafael Garc{\'{i}}a},
   title = {Mission-time 3D Reconstruction with Quality
	Estimation},
   pages = {1--9},
   booktitle = {Proceedings of MTS/IEEE Oceans '17 Aberdeen},
   year = 2017,
   location = {Aberdeen, GB},
   publisher = {Institute of Electrical and Electronics Engineers},
   ISBN = {978-1-880653-88-3},
   language = {english},
   url = {http://www.fit.vutbr.cz/research/view_pub.php.cs?id=11437}
}

Vaše IPv4 adresa: 100.24.209.47